Ida Rolf nasce a New York nel 1896. Diplomata presso il Bernard College nel 1916, inizia la sua attività presso la Facoltà di Medicina del "Rockefeller Institute" nel dipartimento di chemioterapia e chimica organica; prosegue i suoi studi presso la Columbia University ricevendo la laurea in biochimica nel 1920.

In questo periodo e nei due decenni successivi si interessa allo yoga, all'omeopatia, e all'osteopatia, traendo da ciascuna di queste discipline alcuni principi fondamentali che la guideranno nel seguito delle sue ricerche. In particolare, Ida Rolf studia e pratica omeopatia per molti anni, coltivando e verificando l'idea di stimolare l'organismo a reagire attivamente alla malattia e alla sofferenza, attraverso un rafforzamento delle sue difese e della sua capacità di risposta.

Dello yoga assimila il principio della profonda unità corpo-mente e il concetto che lavorare con il corpo significa migliorare non solo l'aspetto fisico, ma anche quello emozionale e spirituale.

Con questo bagaglio di studi e di esperienze, intorno agli anni '40 inizia a trattare disturbi fisici cronici con una serie di esercizi di movimento e manipolazioni che le consentono di verificare le grandi possibilità di cambiamento della struttura umana in base alla plasticità dei tessuti connettivi.

Negli anni seguenti progetta la possibilità di riorganizzare tale struttura in una serie di dieci sedute, e denomina l'intero processo "Structural Integration". Nel 1965 lavora con Fritz Perls e giunge all'Istituto di Esalen in California. Durante questo periodo sono particolarmente riconosciute e approfondite le implicazioni psicologiche del Rolfing®. L'ampliarsi degli studi e la preparazione di altri studenti porta infine alla fondazione del "Rolf Institute of Structural Integration" nel Colorado, che si sviluppa da questo momento in poi sia come centro di addestramento sia come organizzazione professionale per i Rolfers.